基本流程

1. 加载 URDF：将机器人文件夹拖到页面，或点击「加载 URDF 文件夹」
2. 加载轨迹：拖入 .csv 或点击加载；支持 unitree / seed 格式
3. 编辑：侧栏调整关节/基座，或启用 IK末端编辑 拖拽末端；点击关节名可预览曲线
4. 关键帧：工具栏添加；当前帧已有关键帧时，修改会自动写入该帧
5. 保存工程 / 导出融合后的 CSV 轨迹

拖入导入

• URDF：整包文件夹（含 .urdf 与 meshes）拖入浏览器即可
• CSV：可单独拖入；同一文件夹内 URDF 与 CSV 会分别识别

IK 末端编辑

• 展开侧栏「IK末端编辑」，选择末端 Link 并启用拖拽 IK
• 在 3D 视口拖动手柄调整位置/姿态，松手后写入当前帧关键帧
• 面板内可调位置/姿态权重与求解参数；播放时手柄自动隐藏

关键帧

• 拖动时间轴上的关键帧竖条可改帧号（保留编辑内容）
• 右键菜单：复制 / 粘贴到帧 / 删除（菜单内显示快捷键）
• Ctrl+C 复制，Ctrl+V 粘贴到播放头，Delete 或 Backspace 删除

曲线面板

• 点击关节名称显示该关节曲线（无需先有关键帧）
• 右上角图例显示当前关节；Shift+点击可多选曲线
• 滚轮缩放、Shift+拖拽平移；与时间轴 X 轴视图双向同步

视口与可视化

• 视口右上角 ⚙：Ghost 参考模型、同屏叠显/左右分屏、播放倍率等
• 叠显模式下原始轨迹以半透明 Ghost 与编辑模型同屏显示

核心功能

• 残差关键帧：在 CSV 基线上叠加编辑，支持线性 / 贝塞尔插值
• 双视口 / 叠显：参考轨迹与编辑结果对比，相机可同步
• 曲线按需绘制，避免一次显示全部关节造成卡顿
• 工程保存/加载、自动保存；重心与支撑多边形可视化

快捷键与其它

• 空格：播放/暂停；← / →：上一帧 / 下一帧
• 时间轴滚轮缩放；Shift+滚轮横向平移
• 坐标轴指示器：点击 X/Y/Z 切换正交视角
• 基座「平移对齐」：使编辑模型最低点与原始轨迹对齐

🍪 Cookie 设置